Kesätouhujen jälkeen on taas aikaa keskittyä robokäden kanssa puuhailuun. Nyt on rakenteilla suojakoppi roboa varten. Tarkoitus on saada tästä tehtyä 5-akselinen CNC-jyrsin.
Kopin pöytä on vanerilevyä, jossa on 5cm välein M6:n ruuvikierteet kappaleiden kiinnittämistä varten. Mahdollisesti jos pöydän alle laittaa imurin niin levyt pysyisivät myös vakuumilla paikallaan, jolloin kiinnityspuoli on erityisen helppo.
Seiniin ja kattoon on käytetty sermeistä otettua akustiikkalevyä, joka toivottavasti vaimentaa jyrsintämelua. Oven 2mm polykarbonaatti pysäyttää mahdollisesti lentelevät puu- ja metallikappaleet. Oven alareunassa on rako, johon tulee irroitettava pleksinkappale. Tällä tavalla voi esim. pitkän laudan päätä jyrsiä ilman että ovi täytyy jättää kokonaan auki.
Ohjauspuoli on tarkoitus tehdä ROS MoveIt -alustan päälle. ROS:sta löytyy jo valmiina paljon toiminnallisuutta robokäsille, mukaanlukien esteiden välttely. Mahdollisesti Kinect:n kanssa voi tehdä niin että robotti automaattisesti tunnistaisi esim. kiinnityspalikat ja muut esteet ja välttäisi törmäykset.
Paljon on vielä puuhaa jäljelläkin, ainakin:
- Loppujen seinien levyttäminen
- Maalaaminen
- Fyysiset napit ja vääntimet tärkeimmille toiminnoille
- Jyrsimen karamoottorin kiinnitys ja johtovedot
- Robotin omalle purkille RAPL3:lla kirjoitettava palikka, joka lukee ROS:n lähettämiä viestejä ja välittää ne robotille.
- ROS:iin C++:lla tehtävä palikka jolla saa ajettua G-koodia.
Jos projektiin osallistuminen kiinnostaa niin kyselkää lisää!
Ja kiitokset myös kaikille jotka ovat lahjoittaneet/haalineet tarpeellisia osia tähän projektiin. Ensinnäkin Etteplanille robokäden lahjoittamisesta. Eetu toi räkkipalvelimen ohjauskoneeksi, ja sermitkin ovat aiemmin Eetun kautta tulleita. Hacklab maksoi puutavaran ja erinäiset tilpehöörit ovat hacklabin varastoista. Miikalta tuli näytönohjain, ja Mikolta/hacklabilta on Kinect.
